歷史上的所謂琵琶，并不僅指具有梨形共鳴箱的曲項琵琶，而是多種彈撥樂器，形狀類似，大小有別，象現在的柳琴，月琴，阮等，都可說是琵琶類樂器。其名“琵”“琶”是根據演奏這些樂器的右手技法而來的。
琵琶又稱“批把”，最早見于史載的是漢代劉熙《釋名. 釋樂器》：“批把本出于胡中，馬上所鼓也。推手前曰批，引手卻曰把，象其鼓時，因以為名也。”意即枇把是騎在馬上彈奏的樂器，向前彈出稱做批，向后挑進稱做把；根據它演奏的特點而命名為“批把”。在古代，敲、擊、彈、奏都稱為鼓。當時的游牧人騎在馬上好彈琵琶，因此為“馬上所鼓也”。大約在魏晉時期，正式稱為“琵琶”。
琵琶由歷史上的直項琵琶及曲項琵琶演變而來，據史料記載，直項琵琶在我國出現得較早，秦、漢時期的“秦漢子”，是直柄圓形共鳴箱的直項琵琶（共鳴箱兩面蒙皮），它是由秦末的弦鼗發展而來的。“阮咸”或“阮”是直柄木制圓形共鳴箱，四弦十二柱，豎抱用手彈奏的琵琶。晉代阮咸善奏此樂器，故以其名相稱，即今天的阮。
南北朝時，通過絲綢之路與西域進行文化交流，曲項琵琶由波斯經今新疆傳入我國。曲項琵琶為四弦、四相（無柱）梨形，橫抱用撥子彈奏。它盛行于北朝，并在公元6世紀上半葉傳到南方長江流域一帶。
在隋唐九、十部樂中，曲項琵琶已成為主要樂器，對盛唐歌舞藝術的發展起了重要作用。從敦煌壁畫和云岡石刻中，仍能見到它在當時樂隊中的地位。
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